ECAT_motion_14：速度曲线_02

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1_回顾及简介

上节介绍了MC_VelocityProfile功能块可完成的功能，以及与功能块相关的几个基本概念。另外添加了数组初始化的Action。

本节将完成数组的初始化，完成功能块的编程，并测试功能块的运行。通过Trace的速度曲线，验证其速度控制功能。另外还比较了不同iType及Scale时的曲线区别。

2_具体操作介绍

1. 数组的初始化

在初始化Action中完成对arr_TProfile数组的初始化。在初始化程序中只初始化了5个点。为简单起见，各个点的加速度及加加速度均设置为0。

2. MC_VelocityProfile 功能块的编程

在act_SpeedControl中，添加对MC_VelocityProfile功能块的调用，同时在对应的VISU页面中，添加FB的可视化。

3. Trace 速度的Profile

程序下载后，启动功能块，同时Trace轴的速度曲线。Trace捕获的曲线与上节通过Excel生成的曲线基本一致。其主要差别在于Excel生成的曲线，各个关键点的斜率不为零，而我们通过PLC编程初始化arr_TProfile数组时，各点的斜率都是0.

4. 基本输入参数的描述

结合功能块，再次介绍iType，Number_of_Pairs, TimeVelocity等输入参数的概念。

5. 曲线对比

通过Trace捕获的曲线，比较了当iType分别设置成MCA_Poly5和MCA_Spline_Complete时，曲线的不同。MCA_Poly5是5次多项式曲线，曲线会严格通过几个关键点。MCA_Spline_Complete是样条曲线，其曲线比5次多项式曲线的曲率大，过渡更顺滑，但不一定严格经过关键点。

另比较了TimeScale和VelocityScale对曲线的影响。相当于在时间维度和速度维度对曲线的伸缩。